Ich bin ein schlechter Vater

Allein die Tatsache, dass du dir solche Gedanken machst, zeigt eigentlich, dass du kein schlechter Vater bist. Dir liegt ja ganz offensichtlich das Wohl deiner Kinder am Herzen und du willst dich als Vater weiterentwickeln, das ist erstmal das Wichtigste.
Von dem Ziel, ein "perfekter" Vater zu werden, solltest du dich verabschieden, denn sowas gibt es einfach nicht. Wir bemühen uns alle nach Kräften, das Beste für unsere Kinder zu tun, aber Rückschläge und Frust gibt es immer und das ist auch nicht schlimm.
Auch, ein Kind zu schimpfen und gelegentlich mal laut zu werden, finde ich in Ordnung. Es hat eben jeder seine eigene Persönlichkeit und seinen persönlichen Erziehungsstil.
ABER, und vielleicht kannst du dir das als Faustregel merken: Man muss seine Kinder immer mit Respekt behandeln. Willkür (z.B. die Kinder wegen Kleinigkeiten anschreien oder bestrafen, nur weil man selbst einen schlechten Tag hatte) oder Beleidigungen ("Scheisskinder") müssen absolut tabu sein. Natürlich kann es mal einen Ausrutscher geben, wir sind alle nur Menschen, aber generell muss man sich als Erwachsener soweit unter Kontrolle haben, denn im Nachhinein weinen macht die Sache einfach nicht besser.
Mit der Beziehung würde ich mir Zeit lassen und auch hier ist Perfektionismus fehl am Platz. Mit kleinen Kindern gibt es schlicht keine Romantik rund um die Uhr - und das zu akzeptieren gehört auch zu der Verantwortung, die wir als Eltern haben.