Hiiiiiiilfeeeeeeeeeee ich dreh durch!!!

Ich denke, Deiner Tochter fehlt das Gefühl, angenommen, gewertschätzt und verstanden zu werden. Deswegen braucht sie diese Aktionen, in denen sie einfordert, dass Du etwas für sie tust, auch wenn sie es (eigentlich) schon kann, wie das Wasser ausmachen.

Es könnte manchmal eine Lösung sein, wenn Du bewusster bei ihr wärst, z.B. nicht die Wäsche nebenbei aufhängst, während sie badet, sondern ganz bei ihr bist, mit ihr "Zauberwasser trinkst", Schaumburgen baust und sie hinterher ins Handtuch wickelst.

Auf mich wirkt es so, als wärst Du überfordert und auch genervt/ gelangweilt und als würdest Du dann einfach "noch schnell" Sachen nebenbei gemacht bekommen wollen. Ich kenne das Gefühl auch.
Tatsächlich entspannt sich hier aber die Situation am ehesten, wenn ich den Kindern Aufmerksamkeit gebe und mir anschließend (oder am besten zwischendurch) eine Auszeit nehme. Hast Du diese Möglichkeit?

Wenn sie beim Eis essen Wasser trinken möchte und sie erfahrungsgemäß Bauchweh davon bekommt, würde ich sagen: "Weißt Du noch, das letzte Mal hast Du Bauchweh davon gekriegt. Iss doch erst Dein Eis und dann kannst Du gleich was trinken." Es ist für Kinder oft leichter anzunehmen, wenn sie "Ja-Aussagen" hören. "Ja, nach dem Essen essen wir ein Eis" statt: "Nein, jetzt gibt es kein Eis." "Ja, nach dem Eis kannst Du was trinken" statt: "Nein, es gibt jetzt nichts zu trinken."

Zur Eis-Situation im Supermarkt: "Sich benehmen" ist ein zu wenig konkreter Begriff für Kinder und die Ermahnung erinnert sie im schlechtesten Fall an die Dinge, die sie nicht machen sollen - und die sind dann schon mal im Kopf und sind dann auch verlockender ;-) (Das ist so als wenn ich Dir sage: "Denk jetzt NICHT an ein rotes Auto..." na, hast Du an ein rotes Auto gedacht? :-) )

Du könntest die Ermahnung ganz weglassen (sie hat ja auch nichts gebracht, außer dass Deine Erwartungshaltung, dass sie sich NICHT benehmen, im Vordergrund stand) und Deinen Kindern stattdessen Aufgaben geben. Sie können die Tomaten holen (wenn die Große schon zählen kann, dann kann sie sie gleich abzählen), dann werfen sie sie auch nicht auf den Boden, weil sie ja in den Einkaufswagen gehören. Sag ihnen ganz konkret, was sie tun sollen, nicht was sie nicht tun sollen.

Wenn die Kinder kein Eis bekommen und enttäuscht sind, hilft es oft, ihre Enttäuschung anzunehmen. Sie dürfen enttäuscht sein, dass sie kein Eis bekommen und Du könntest ihnen sagen, dass Du es verstehst. Es verstärkt dagegen den Kummer und das Gefühl, abgelehnt zu werden, das deine Tochter hat, wenn Du sie "wegschickst" (ins Bett) oder es ankündigst.

Du könntest mal versuchen, sie in den Arm zu nehmen, wenn sie das nächste Mal so "nervtötend" (ich finde das auch anstrengend :-) ) jammert und zu gucken, was sie gerade braucht, damit sie damit aufhören *kann*.
Es kann sein, dass sie gar nicht in den Arm genommen werden will, dann gehe ich mit meinen Kindern auf Augenhöhe und streichele vielleicht ihren Arm oder bin einfach "nur" für sie da. Es hilft ihnen, wenn sie wissen, dass sie in ihrer Wut/ Enttäuschung/ Unsicherheit wahrgenommen werden und ich für sie da bin und ihnen zuhöre. Dann brauchen sie oft auch gar nicht mehr oder nicht so lange so "nervtötend" zu jammern. Probier' es einfach mal aus :-)