Kind aus dem Familienbett raus kriegen

Das Problem kommt mir bekannt vor
Unsere haben auch zwei Jahre Abstand und die Große hat zuverlässig jede Nacht bei uns in der Mitte geschlafen, oft sehr unruhig, weil sie sich viel bewegt.
Allerdings nicht mit Absicht nachts geboxt oder in den Rücken getreten.
Jetzt mit 5 Jahren schläft sie fast jede Nacht zuverlässig in ihrem Zimmer. Die Kleine kommt allerdings jede Nacht rüber und ich schaffe es auch nicht so ganz, sie auf ihre Matratze zu verfrachten (die in unserem Schlafzimmer liegt) und schlafe deswegen auch mäßig gut.
Wie wir es gemacht haben:
Im eigenen Zimmer und Bett einschlafen, die Kinder kommen nachts selbständig rüber.
Wenn es nachts zu anstrengend war, haben wir sie wieder in ihr Bett gebracht.
Was ich nicht dulden würde:
Nachts absichtlich ärgern oder euch den Platz rauben. Da würde ich eine klare Ansage machen und es geht ab ins eigene Bett. Ich bin allerdings dann auch immer geblieben, bis das Kind wieder schlief bzw habe mich dazu gelegt.